Pojazdy autonomiczne

System testowania autonomii pojazdów

Wirtualny System Testujący (WST) opracowany przez Biuro Symulatorów OBRUM jest narzędziem, który pełni istotną rolę w rozwoju systemów autonomii dla pojazdów naziemnych. Podczas projektowania i właściwych prac nad systemem natknięto się na szereg problemów takich jak dostępność platformy do testów, koszty dostosowania pojazdu do wstępnych badań systemu czy dostępność danych treningowych i testowych dla algorytmów sztucznej inteligencji. Dlatego też powstał pomysł przygotowania systemu, który mógłby rozwiązać te zagadnienia oferując środowisko symulacyjne dowolnej platformy naziemnej wraz z wyposażeniem obejmującym zarówno sensory pasywne czy aktywne, ale również elementy wykonawcze takie jak różnego typu aktuatory i manipulatory.

Kluczowe dla OBRUM jest bezpieczeństwo opracowywanych rozwiązań. Dlatego też, przed rozpoczęciem jakichkolwiek testów autonomii jazdy na rzeczywistej platformie, przeprowadzane są długotrwałe i złożone testy w symulacji z wykorzystaniem WST.

Nasz system pozwala na weryfikację działania komponentów oprogramowania znajdujących się na wszystkich poziomach abstrakcji systemu, tzn. testom podlegają nie tylko moduły akwizycji danych czy ich wstępnego przetwarzania (preprocessing), ale również bardziej złożone zadania jak lokalizacja pojazdu w przestrzeni, wyznaczanie ścieżki przejazdu czy klasyfikacja obiektów i zrozumienie otaczającego świata.

Do głównych funkcjonalności Wirtualnego Systemu Testującego WST można zaliczyć:
• Symulacja fizyki jazdy dowolnej platformy kołowej lub gąsienicowej w zaawansowanym środowisku graficznym 3D
• Szczegółowe odwzorowanie środowiska działania robota, zarówno terenów otwartych, jak i pomieszczeń zamkniętych z wykorzystaniem m.in. fotogrametrii czy pomiarów lidarowych
• Symulacja sensorów dowolnego typu, m.in. LiDAR, IMU, GPS, kamery RGB i stereowizyjne
• Interoperacyjność danych symulacyjnych z rzeczywistym systemem autonomii

Ponadto WST może znaleźć zastosowanie również w szkoleniu przyszłych operatorów robotów czy innych pojazdów autonomicznych. Dzięki pełnej integracji symulatora z opracowanym w OBRUM systemem autonomii jazdy, przyszły użytkownik może w pełni zrozumieć zasadę sterowania autonomicznymi pojazdami oraz nauczyć się obsługi aplikacji operatora.