NR 2, 2007

Streszczenie: W referacie zaprezentowano wymagania funkcjonalne nałożone przez normę IEC 61508 i wynikające z nich zmiany jakie zostały wprowadzone do sieci DeviceNet. W szczególny sposób przedstawione zostały modyfikacje protokołowe wpływające na znaczące podniesienie poziomu bezpieczeństwa .

Streszczenie: Jednym z podstawowych problemów, z jakim spotykają się projektanci systemów sterowania, jest zapewnienie przepływu informacji kontrolno-pomiarowej pomiędzy poszczególnymi blokami funkcjonalnymi wchodzącymi w skład systemów. Pomimo dużej liczby dostępnych obecnie na rynku standardów transmisji danych, jedynie nieliczne z nich znajdują zastosowanie w przemyśle wydobywczym m.in. ze względu na trudne warunki środowiskowe panujące w podziemiach kopalń oraz szereg wymogów dotyczących bezpieczeństwa obsługi urządzeń. W referacie przedstawiono obszary zastosowań i korzyści płynące z zastosowania magistrali CAN w sterowaniu i diagnostyce maszyn wydobywczych

Streszczenie: W artykule opisano rozproszony system sterowania oparty na sterowniku PLC B&R typu Power Panel 220. Opisany układ sterowania składa się z jednostki CPU zintegrowanej z panelem dotykowym oraz rozproszonego układu wejść i wyjść. Całość procesu wymiany informacji pomiędzy jednostką CPU sterownika PLC i zewnętrznymi modułami wejść i wyjść przebiega po wewnętrznej sieci CAN. Przedstawiony system sterowania rozproszonego firmy B&R jest rozwiązaniem modułowym. Przyłączanie do systemu kolejnych modułów wejść i wyjść możliwe jest dzięki zastosowaniu modułu stacji dokującej obsługującej protokół szyny danych CAN. W pracy opisano również przyłączanie do układu sterowania osi sterowanych numerycznie. Przyłączanie serwonapędu możliwe jest przy wykorzystaniu tego samego protokołu sieci CAN, który stosowany jest do komunikacji jednostki CPU z wejściami i wyjściami. Przedstawione rozwiązanie stosowane jest na szeroką skalę do sterowania robotami sześcio i więcej osiowymi, obrabiarkami numerycznymi, sterowania procesami technologicznymi, a także zdalną akwizycją danych. Artykuł oparty został na rzeczywistym zastosowaniu aplikacyjnym rozproszonego systemu sterowania firmy B&R w postaci układu sterowania magazynu wysokiego składowania.

Streszczenie: W artykule przedstawiono zastosowanie modelu rozproszonego systemu pomiarowo–sterującego do oceny wpływu struktury systemu i struktury węzła na poziom utraty danych i wartość czasu opóźnienia w transmisji danych w systemie. Zaprezentowano w tym zakresie przykładowe wyniki badań symulacyjnych systemu pracującego z interfejsem CAN.

Streszczenie: Diagramy stanów dobrze nadają się do opisu sterowania złożonych urządzeń. W przypadku wykorzystania do tego celu sieci CANopen przejścia w diagramie stanów są efektem ramek odebranych (TxPDO) lub sterujących (RxPDO). Protokół CANopen jest zorientowany na anonimowe komunikaty, co oznacza, że ramki sterujące nie mają potwierdzenia. Wprowadzono mechanizm oczekiwania na skutek ramki sterującej poprzez obserwację ramek z danymi pomiarowymi. W przypadku braku potwierdzenia ramki sterujące są powtarzane. Mechanizm ten poprawił niezawodność zaprojektowanego układu sterowania zespołem mechanicznym sonaru.

Streszczenie: W artykule umówiono implementację magistrali CAN w robocie „SMR-100 Expert” produkowanym w Przemysłowym Instytucie Automatyki i Pomiarów w Warszawie. Przedstawiono klasę robotów inspekcyjnych wraz z istotnymi dla zastosowania cechami, wymagania systemowe wewnętrznego rozproszonego systemu komunikacji, wybór magistrali polowej, cechy implementacji na poziomie sprzętu i bardziej szczegółowo z punktu widzenia programu. We wnioskach podsumowano cechy wdrożenia i przedstawiono plany modernizacji.

Streszczenie: W artykule przedstawiono historię rozwoju konstrukcji układów sterowania pojazdów pomocy technicznej i pojazdów inżynieryjnych w OBRUM. Rozwój konstrukcji układów sterowania w OBRUM rozpoczął się od układów dwustanowych do układów wykorzystujących magistralę CAN. Najbardziej zawansowana jest konstrukcja układu sterowania dla żurawia K20 Wozu Zabezpieczenia Technicznego WZT4. W konstrukcji układu sterowania w maksymalnym stopniu wykorzystano magistralę CAN do zbierania danych pomiarowych oraz sterowania hydraulicznym układem wykonawczym.

Streszczenie: Artykuł omawia nowe rozwiązanie systemu – układu sterownia wdrożonego w OBRUM na jednym z wyrobów. System zawiera układ dwóch sterowników mobilnych oraz jeden sterownik nadrzędny. Opisana została komunikacja zewnętrzna i wewnętrzna systemu. Przedstawiono strukturę sieci CAN, a także możliwości zastosowań nowo opracowanych sterujących pulpitów wynośnych. Opisano również kierunki dalszych prac.

Streszczenie: Artykuł stanowi przegląd projektów opracowanych w OBRUM-Gliwice, opartych o magistralę CAN. Dotyczy zarówno sieci oczujnikowania i sterowania pojazdów, jak również projektów urządzeń diagnostyczno-pomiarowych, z interfejsem CAN. Celem artykułu jest przedstawienie możliwości otwartej architektury systemów magistrali CAN, w oparciu o zrealizowane projekty. Opisano również stosowaną w OBRUM metodykę projektowania urządzeń diagnostyczno-pomiarowych w oparciu o jednolity interfejs CAN.

Streszczenie: Współczesne pojazdy szynowe wyposażone są dużą liczbę urządzeń pomiarowych i sterujących, rozproszonych w całej konstrukcji. Tachograf, którego zadaniem jest rejestracja sygnałów z różnych urządzeń mających wpływ na bezpieczeństwo jazdy, musi mieć zapewniony przepływ informacji z wielu punktów po-jazdu szynowego. Zastosowanie magistrali CAN upraszcza budowę okablowania i ułatwia zwiększenie liczby rejestrowanych sygnałów. W artykule opisano budowę tachografu o budowie modułowej z wykorzystaniem magistrali CAN i przeprowadzono porównanie z budową tradycyjną.

Streszczenie: W artykule zaprezentowano rozwiązanie magistrali komunikacyjnych systemu SPS-1, które zostało zrealizowane jako projekt badawczy i przetestowane na samolocie PZL-110 „Koliber”. Struktura systemu sterowania samolotem bazuje na szybkiej magistrali CAN, którą zastosowano do komunikacji pomiędzy trzema komputerami sterującymi, urządzeniami pomiarowymi, jednostką sterującą pracą zespołu napędowego, sterownicą oraz pulpitem operatora. Dodatkowo zastosowano niezależną, zdwojoną wolną magistralę w podukładzie pozycjonowania płaszczyzn sterowych. W niniejszym opracowaniu przedstawiono również narzędzie do monitorowania magistrali CAN, które rozwijano równolegle z systemem pośredniego sterowania samolotem i wykorzystywano w kolejnych etapach prowadzonych nad nim prac. Głównym elementem systemu monitorującego jest oprogramowanie. Pozwala ono nie tylko na podgląd, rejestrację i wstępną obróbkę danych, lecz również umożliwia sterowanie poszczególnymi urządzeniami, symulację wybranych modułów sprzętowych oraz diagnostykę poszczególnych magistral.

Streszczenie: W referacie opisano w sposób przeglądowy zastosowanie magistrali CAN w elektroenergetyce kolejowej, szczególnie w nowobudowanych oraz modernizowanych kolejowych podstacjach trakcyjnych. Przyjęty jako standard dla energetyki PKP system CAN/RS-485 jest od ośmiu lat sukcesywnie wdrażany na kolejnych obiektach, a pozytywne doświadczenia z pierwszych lat eksploatacji zaowocowały rozszerzeniem zakresu jego stosowania w rozległych terytorialnie systemach ogrzewania wagonów na kolejowych stacjach postojowych oraz integracji podsystemów na posterunkach ruchu (stacjach kolejowych). Chodzi tu o ujednolicenie standardu sterowania i nadzoru systemów elektrycznego ogrzewania rozjazdów, sterowania grupami odłączników sieci trakcyjnej, oświetlenia peronów i terenów stacji, systemów przepompowni i całej pozostałej automatyki.

Streszczenie: W referacie przedstawiono sposób konfigurowania magistrali CAN sterującej układem hydrau-licznym. Konfiguracja polega na doborze odpowiedniej wielkości jednostki sterującej typu „RC” oraz wejściowych elementów sterujących /joysticki/, elementów sterowanych /rozdzielacze, pompy i silniki hydrauliczne/. Zaprezentowano sposób monitorowania parametrów pracy układu na wyświetlaczu, możliwość zastosowania wyświetlacza do diagnostyki magistrali CAN oraz sposobu jej parametryzacji. Pokazano sposób oprogramowania magistrali za pomocą standardowego oprogramowania i jego parametryzacji za pomocą programu „Bodem” lub opracowania własnego algorytmu sterującego układem hydraulicznym za pomocą programu „Bodas”. Przedstawiono przykładowe zastosowanie magistrali CAN do transmisji danych w postaci temperatury mediów w silniku spalinowym na podstawie, których jednostka „RC” steruje prędkością obrotową wentylatora utrzymując, temperaturę ww. mediów na założonym poziomie.

Streszczenie: W artykule przedstawiono zastosowania magistrali CAN w układach pomiarowych. Omówione zostały wybrane przykłady systemów i układów pomiarowych bazujące na magistrali CAN, wdrożone w Zakładzie Badań OBRUM.

Streszczenie: W referacie przedstawiono obecnie tworzoną, podstawową strukturę Laboratorium opartego o stanowiska badawczo – dydaktyczne wyposażone między innymi w sterowniki PLC (mobilne), czujniki, panele szkoleniowe itd. Omówiono przeznaczenie, planowany zakres usług oferowanych klientom – staże specjalistyczne, szkolenia, konsultacje naukowe, a także prace uruchomieniowe systemów i urządzeń wykorzystujących magistralę CAN oraz protokół CANopen. Zaprezentowano budowę sieci współpracy w kraju i za granicą, w tym przyszły obszar działalności Laboratorium.

Streszczenie: W artykule przedstawiono charakterystykę enkoderów serii SENDIX firmy Kuebler GmbH, w które został zaimplementowany interfejs CANopen. Została przedstawiona konstrukcja mechaniczna, funkcjonalność enkodera, możliwości programowe oraz przykładowa aplikacja, w której został zastosowany enkoder.