NR 1, 2008

Streszczenie: W artykule przedstawiono najważniejsze obszary działalności „OBRUM” sp. z o.o. w minionych czterdziestu latach swojej działalności. Szerzej zostały przedstawione programy i projekty inicjowane przez Ośrodek jako jednostkę badawczo-rozwojową. Została też przedstawiona geneza wprowadzenia do prac projektowych Ośrodka sterowników programowalnych, magistrali CAN i protokołu CANopen.

Streszczenie: W opracowaniu przedstawiono skrótowo właściwości magistrali CAN oraz różne jej modyfikacje zwiększające pewność i efektywność transmisji danych, przydatne w zastosowaniach przemysłowych i wojskowych. W dalszym ciągu przedstawiono typowe wymagania stawiane systemom elektronicznym instalowanym w pojazdach o przeznaczeniu militarnym. Opisano najistotniejsze cechy standardu MilCAN wynikające ze specyfikacji dotyczących warstwy fizycznej, warstwy łącza danych i warstwy aplikacji. W zamierzeniu opracowanie to nie stanowi kompletnego opisu nowego standardu, ma jedynie zwrócić uwagę czytelnika na ten standard i naświetlić jego najistotniejsze cechy.

Streszczenie: W opracowaniu przedstawiono propozycję rozwiązania dla systemów reaktywnych potraktowanych jako systemy zdarzeń. Systemy reaktywne stanowią szeroką klasę systemów, które związane są z pewnym środowiskiem w ten sposób, że muszą cały czas reagować na zmiany w nim zachodzące. Ponieważ zwykle systemy zdarzeń rozlokowane są na pewnym obszarze, to przedstawione rozwiązania będą związane z tworzeniem architektur systemów rozproszonych. W opracowaniu przedstawiono metodę konstrukcji nadrzędnego systemu kontrolno-diagnostycznego. Przedyskutowano zagadnienia związane ze spełnieniem ograniczeń czasu rzeczywistego. Opisano możliwości wykorzystania różnych mechanizmów komunikacyjnych sieci CAN przydatnych przy budowie systemów czasu rzeczywistego.Przedstawiono przykładową implementację takiego systemu kontrolno-diagnostycznego (NSKD) bazującego na magistrali CAN przeznaczonego dla nadzoru poprawności działania systemu sterującego akceleratorem.

Streszczenie: W artykule omówiono rozwój konstrukcji komponentów hydraulicznych, takich jak zawory, bloki zaworowe, pompy hydrauliczne, silniki hydrauliczne, czujniki parametrów hydraulicznych oraz wykorzystanie sterowania tymi podzespołami po magistrali CAN w zasadniczy sposób zmieniło jakość układów hydraulicznych. Rosnące wymagania odnośnie sprawności, niezawodności, bezpieczeństwa obsługi i zwartości konstrukcji w powiązaniu z nowymi komponentami hydraulicznymi znalazły swoje odzwierciedlenie w takich wyrobach jak stacje radiolokacyjne, stacje hydrolokacyjne, pojazdy inżynieryjne czy rozkładany most na podwoziu kołowym. Zastosowanie w tych wyrobach bloków hydraulicznych sterowanych po magistrali CAN produkcji firmy Bosch-Rexroth w znaczący sposób uprościło montaż układu hydraulicznego, sterowanie, serwisowanie, diagnostykę oraz obsługę skomplikowanego wyposażenia roboczego stosowanego w sprzęcie wojskowym.

Streszczenie: Współczesne sonary charakteryzują się rozdzielczością kątową rzędu 0.1 stopnia. Stawia to wysokie wymagania na jakość trójwymiarowej stabilizacji anteny sonaru. W Ośrodku Badawczo-Rozwojowym Centrum Techniki Morskiej w Gdyni przy współpracy z Ośrodkiem Badawczo-Rozwojowym Urządzeń Mechanicznych sp. z o.o. z Gliwic zrealizowano zespół mechaniczny spełniający wszystkie wymagania. Wszystkie sensory i urządzenia wykonawcze są wyposażone w interfejsy magistrali CANOpen. W artykule opisano szczegóły realizacji sterowania ze szczególnym uwzględnieniem warstwy aplikacji zrealizowanej w systemie czasu rzeczywistego w oparciu o maszynę stanów. Opisany został również mechanizm pozwalający na poprawną pracę systemu w przypadku awarii pojedynczych węzłów sieci.

Streszczenie: W artykule zaprezentowano System Przeciwtorpedowych Celów Pozornych (SPCP) wdrożony w roku 2007 w Ośrodku Badawczo-Rozwojowym Centrum Techniki Morskiej. Obrona przeciwtorpedowa okrętu jest bardzo ważnym elementem obrony pasywnej i obecnie w świecie trwa intensywny rozwój takich systemów.

Streszczenie: W artykule przedstawiony został rozwój układów sterowania od prostych układów typu komparatorów wartości progowych do obecnie projektowanych układów wetroniki w pojazdach, których konstrukcje powstały w Ośrodku Badawczo Rozwojowym Urządzeń Mechanicznych. Dotyczy to rodziny pojazdów wsparcia technicznego WZT, wsparcia inżynieryjnego MID i MS-20.

Streszczenie: rozwój automatyki i komputeryzacja techniki umożliwiają sterowanie złożonymi procesami kontroli, automatycznego nadzoru, pracą i obsługę różnorodnych, zaawansowanych technologicznie urządzeń i procesów. W pracy przedstawiono problem wykorzystania metody sterowania rozproszonego do nadzoru, diagnostyki i sterowania urządzeniami wyposażenia specjalnego inżynieryjnej maszyny drogowej. Omówiono podstawowe założenia projektowanego układu sterowania rozproszonego, warunki jakie musi on spełniać w odniesieniu do systemu sterowania osprzętem specjalnym maszyny inżynieryjnej.

Streszczenie: W artykule przedstawiono przykładowe rozwiązania interfejsów człowiek-maszyna (Human Machine Interface, HMI), a w szczególności pulpitów sterowania do maszyn mobilnych, projektowanych i produkowanych w OBRUM sp. z o.o.. Opisano modułową budowę pulpitów i tablic sterowania składających się z niezależnych elementów sieci CAN oraz metody bezpiecznego podłączenia ich do magistrali. Ponadto przedstawiono budowę i funkcje opracowanego w OBRUM uniwersalnego interfejsu klawiatury.

Streszczenie: W artykule zaprezentowano sposoby implementacji magistrali CAN w urządzeniach produkowanych przez WB Electronics, elastyczność rozwiązań, wady i zalety poszczególnych rozwiązań. Integracja magistrali CAN w systemie FONET. W jakim celu? Co dzięki temu zyskujemy? Integracja magistrali CAN w systemach produkowanych przez WB Electronics. FONET jako pośrednik udostępniający magistralę CAN w systemach SKO TOPAZ i BMS TROP.

Streszczenie: W artykule przedstawiono system sterowania hydraulicznym układem poziomowania oparty na sterowniku mobilnym, pulpicie wynośnym LCD oraz najnowocześniejszych zaworach hydraulicznych sterowanych proporcjonalnie. Przedstawiona została sieć CAN wraz z jej elementami składowymi oraz ogólna zasada systemu poziomowania stacji radiolokacyjnej. Pokazano zalety systemu proporcjonalnego sterowania układem hydrauliki w tego typu aplikacjach. Autor prezentuje najnowocześniejsze osiągnięcia konstrukcyjne OBRUM – Gliwice sp. z o.o. w zakresie tego typu aplikacji oraz kierunki dalszych prac w tym zakresie.

Streszczenie: W artykule zaprezentowano system PLUS+1 jego możliwości oraz wybrane przykłady zastosowań. Obowiązujące coraz to ostrzejsze wymagania dotyczące zanieczyszczenia oraz rosnące wymagania użytkowników, co do funkcjonalności i niezawodności maszyn powodują, że od producentów wymaga się stosowania nowoczesnych elektronicznych układów sterujących przystosowanych do pracy w warunkach działania maszyn mobilnych.

Streszczenie: Wprowadzenie do górniczych maszyn kołowych, z napędem spalinowym, silników spełniających wymogi określone dla poziomu emisji spalin STAGE IIIA, stało się podstawą do wdrożenia nowego systemu sterowania i komunikacji o zwiększonej odporności na warunki podziemnej eksploatacji złóż rud miedzi. Zastosowano system sterownia z użyciem magistrali CAN-BUS z protokołem komunikacyjnym ISO-SAE J193., Wprowadzony system sterownia i monitoringu maszyny podlega procesowi stałej modernizacji ze względu na coraz większe doświadczenia w zakresie eksploatacji w warunkach górniczych oraz z powodu zmieniających się potrzeb klienta w zakresie ostatecznej konfiguracji maszyny. Ostatecznym celem modernizacji jest stworzenie całkowicie mechatronicznej ładowarki. Wymaga to nie tylko zmiany elementów wykonawczych, ale przede wszystkim optymalizacji systemu sterowania i kontroli. W artykule przedstawiono obecną konfigurację systemu CAN-BUS oraz zasady jej aplikacji z uwzględnieniem warunków górniczych oraz przyjęte koncepcje optymalizacji systemu pod kątem stworzenia mechatronicznej ładowarki kopalnianej.

Streszczenie: Restrukturyzacja kopalń doprowadziła do znacznego ograniczenia liczby czynnych ścian w kopalniach węgla kamiennego, wyposażonych w maszyny o dużej wydajności. Uzyskanie zwiększenia koncentracji wydobycia w tych obszarach było możliwe po zabudowie lub udoskonaleniu systemów sterowania oraz elektronicznego nadzoru pracy maszyn. Wzrastająca złożoność rozwiązań konstrukcyjnych, wymagań funkcjonalnych i mocy zainstalowanej w maszynach skutkuje wzrostem zainteresowania użytkowników systemami i aparaturą wspomagania elektronicznego pracy maszyn. W Centrum EMAG opracowano systemy i urządzenia, od których wymaga się niezawodnej pracy w trudnych warunkach górniczych. W systemach tych jest to możliwe dzięki zastosowaniu najnowszych rozwiązań układów pomiarowych i rejestracji danych w czasie rzeczywistym. Cechą charakterystyczną tych działań jest stała tendencja do sprostania aktualnym potrzebom górnictwa nie tylko węgla kamiennego, ale również zagranicznych kopalń soli potasowej. W referacie przedstawiono system pracujący na kombajnie chodnikowym, w którym urządzenia i czujniki połączone są za pomocą magistrali CAN.

Streszczenie: W artykule przedstawiono układ sterowania samolotem bezzałogowym. Struktura proponowanego rozwiązania bazuje na magistrali CAN, poprzez którą komunikują się istotne elementy systemu: komputer pokładowy, urządzenia pomiarowe, układ sterowania kamerą, rejestrator oraz system ratunkowy. Komunikacja systemu pokładowego z częścią naziemną odbywa się za pomocą aparatury zdalnego sterowania, układów cyfrowej transmisji danych oraz łącza transmisji wideo. Artykuł zawiera również krótką charakterystykę zastosowanego protokołu CANaerospace.

Streszczenie: W artykule omawia układ sterowania domem HOMIQ zbudowany z przemysłowego sterownika PLC, sieci CAN oraz modułów we/wy CANopen o nazwie HION (Home I/O Node) posiadających interfejs interaktywnej odpowiedzi głosowej IVR z mową syntetyczną wygenerowaną programem IVONA firmy IVO Software.

Streszczenie: W artykule omawiono oprogramowanie gridowego modułu wejścia/wyjścia realizującego protokół CANopen – zestawu odrębnie adresowanych układów we/wy CANopen typu slave działających w obrębie jednej struktury sprzętowej mikrokontrolera Infineon C166/XC166 obsługujących jedną lub dwie sieci CAN. Dla sterownika pełniącego funkcję master w sieci CANopen, moduł N-krotnego gridu widziany jest jako n niezależnych modułów we/wy typu slave zajmujących N adresów.

Streszczenie: W artykule przedstawiono implementację magistrali CAN i protokołu CANopen w układzie sterowania robota edukacyjnego o sześciu stopniach swobody, będącego na wyposażeniu laboratorium robotów przemysłowych Zakładu Sterowania i Robotyki Politechniki Śląskiej. Opisywany układ sterowania został zaprojektowany z uwzględnieniem szczególnych wymagań stawianych stanowiskom dydaktycznym. Cała logika robota została skupiona w sterowniku PLC programowanym zgodnie z normą IEC 61131, wyposażonym w interfejs CAN oraz protokół CANopen. Dla potrzeb robota zostały zaprojektowane moduły we/wy CANopen z enkoderów inkrementalnych, oraz moduły CANopen do sterowania silnikami krokowymi z rozbudowaną kontrolą wyłączników krańcowych. W pracy przedstawione zostały: architektura sprzętowa, opis oprogramowania, a także aspekty dydaktyczne zastosowanego rozwiązania. Wnioski końcowe zawierają podsumowanie wdrożenia projektu, analizę kosztów przyjętego rozwiązania oraz ocenę wartości dydaktycznej na podstawie przeprowadzonych zajęć laboratoryjnych.

Streszczenie: W referacie przedstawiono tendencje rozwojowe systemów sterowania współczesnych maszyn i pojazdów opartych na magistrali CAN. Zaprezentowano zalety magistrali i aspekty przemawiające za wprowadzaniem tego typu systemów. Zaproponowano konfigurację stanowiska do badań hydrotronicznych układów napędowych pracujących w systemie CAN-bus.

Streszczenie: W referacie opisano zalety stosowania układów hydrostatycznych do napędu maszyn i pojazdów. Przedstawiono rozwiązanie hydrostatycznego układu napędowego zastosowanego w pojeździe LEWIATAN. Ponadto zaprezentowano wyniki badań hydraulicznego układu skrętu opracowanego dla wersji bezzałogowej opisanego pojazdu.

Streszczenie: W artykule przedstawiono opracowany pakiet oprogramowania wraz z odpowiednim interfejsem do uruchamiania, testowania i monitorowania magistrali CAN. Opracowane narzędzie pozwala na łatwy i prosty sposób opanowania sztuki konfiguracji urządzeń z protokołem CANopen. Przedstawiono również kwestie pisania własnych aplikacji dla środowiska MS Windows przy wykorzystaniu z funkcji zaimplementowanych w interfejsie, CRUSB, który pozwala na podłączenie komputera PC do magistrali CAN poprzez port USB.